ホモグラフィ行列
半年ほど放置してました……
ホモグラフィ行列にかぎらず,
カメラ座標系<->ワールド座標系の行ったり来たりでよく使う行列演算.
色々と解法はありますが,今回は一番シンプル(だと思っている)方法をメモ.
(というか,3ヶ月前くらいにやったやつなんですけどね……)
はてブで数式を記述するのが面倒なので
スライドをそのまま貼っておきます.
Homography from Hajime MIHARA
この手のn次連立方程式の解法に関しては色々とある(たとえば ホモグラフィ行列を求める - Wikimuraなど.最初に実装の参考にしたのはこの方法)
で,pythonで実装したのがこちら
ホモグラフィ行列を求める - Wikimuraを参考にして実装したのがこちら.
こちらでは,固有値展開・最小二乗を用いて解を求めています.
とりあえずメモ.
フルで動作するのはこちらです→ hmiha/trans_homo · GitHub